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是由Jansen创造的，用于仿照平稳行走，Jansen使用这种连杆制作了闻名的海滩巨兽，这种连杆兼具美学价值和技术优势，经过简略的旋转输入就可仿照生物行走运动，这种连杆现已用于行走机器人和步态剖析。
瓦特连杆是由瓦特创造的，没错便是那个特别流弊改进了蒸汽机的瓦特。在瓦特连杆中，移动的中点自由度被约束，只得做近似直线运动。最早是用在瓦特蒸汽轮机上的，后来也用做轿车的悬架结构中了。